Spa, conosciuta per le sue acque termali, dall'epoca romana, iniziò a svilupparsi nel XVI secolo quando la reputazione del suo patrimonio termale favorì il commercio nella città. Grazie al grande all'afflusso di turisti inglesi, che frequentavano la città all'epoca, il nome Spa è divenuto un termine generico per il termalismo, prima in inglese e poi anche in altre lingue.
Spa diventò una località privilegiata frequentata dalla nobiltà europea ed è proprio a Spa che è nato il primo casinò moderno, la Redoute, sull'iniziativa dei co-borgomastri Gérard de Leau e Lambert Xhrouet. Tra le personalità che hanno soggiornato a Spa, sono da ricordare Victor Hugo, lo zar Pietro il Grande, tutta la famiglia reale belga, Casanova, Alexandre Dumas padre.
Nel marzo 1918, l'esercito tedesco vi installò il proprio quartiere generale delle operazioni. Da questa città fu lanciata l'ultima offensiva di estensione tedesca: l'Offensiva Michael.
Dopo un periodo di stasi alla fine degli anni cinquanta, il termalismo ricomincia a fiorire con la costruzione dei grandi impianti di Annette e Lubin, in cima alla collina della città, collegati da una funicolare.
Il territorio che circonda Spa è adatto per passeggiare nelle Alte Ardenne, dette le Ardenne Blu, qui comprendono il Lago di Warfaaz e il Lago della Gileppe. La regione è famosa anche per il celebre circuito automobilistico di Spa-Francorchamps, situato nei pressi della cittadina di Francorchamps.
Da non dimenticare le Francofolies di Spa, che presentano spettacoli di varietà in diversi luoghi della città, come il casinò, il parco delle Sept Heures e la piazza del Municipio.
L'Amministrazione comunale della città belga ha siglato un patto di amicizia con Gabicce Mare nel 2013.